II generacja Priusa rozpoczęła swoją rynkową karierę w 2003 roku. To pierwszy samochód z napędem hybrydowym, który odniósł sprzedażowy sukces. Charakterystyczne nadwozie w kształcie klina mierzy 4,4 m długości - auto jest więc zauważalnie większe, niż produkowana w ówczesnym czasie Corolla. Głównym źródłem napędu jest benzynowy silnik 1,5 l o mocy 76 KM i 115 Nm. Jednostka wspomagana jest przez elektryczny motor trakcyjny rozwijający 67 KM, który - w zależności od trybu jazdy - pełni też funkcję generatora prądu. Napęd przenoszony jest wyłącznie na przednie koła (za pośrednictwem przekładni obiegowej). Chociaż samochód to wciąż niezwykle zaawansowana konstrukcja, Priusy cieszą się dobrą opinią wśród nabywców (niewielka awaryjność).
III generacja hybrydowej Toyoty trafiła na rynek 2009 roku. Chociaż, na pierwszy rzut oka nadwozie niewiele różni się od poprzednika, samochód zaprojektowany został od podstaw. W układzie napędowym pojawił się nowy, większy silnik benzynowy o pojemności 1,8 l legitymujący się mocą 98 KM. Jednostka wspierana jest przez elektryczny motor trakcyjny dysponujący mocą 80 KM. W porównaniu do poprzednika masa układu napędowego zredukowana została aż o 20 proc. dzięki czemu poprawił się zasięg i zużycie paliwa. W 2011 roku samochód poddano filfingowi. Modyfikacje objęły głównie zderzaki i lampy, wzbogacono też listę wyposażenia standardowego.
Toyota Prius IV została zaprezentowana jesienią 2015 roku na salonie we Frankfurcie.
Samochód zbudowano na bazie nowej platformy TNGA (Toyota New Generation Architecture). Dzięki temu auto ma niżej położony środek ciężkości oraz znacznie lepszą (o 60 proc.) sztywność nadwozia, co przekłada się na właściwości jezdne.
Toyota Prius ma 4,54 m długości (+6 cm w stosunku do poprzednika) i 1,76 m szerokości (+1,5 cm). O 2 cm - do 1,47 m - zmniejszyła się wysokość karoserii. Mimo wykorzystania nowej platformy nie zdecydowano się na zwiększenie - wynoszącego 2,7 m - rozstawu osi.
Nowy Prius otrzymał rozszerzony pakiet Toyota Safety Sense oraz zmodernizowany układ napędowy, który jest lżejszy, bardziej kompaktowy i wydajny. Silnik spalinowy generuje 98 KM, zaś elektryczny - 72 KM, łączna moc układu napędowego to 122 KM.
W marcu 2016 roku debiutował Prius Plug-in Hybrid, czyli wersja, którą można podłączyć do gniazdka sieciowego. Co ciekawe, sam układ hybrydowy układ napędowy się nie zmienił, co oznacza, że jednostka spalinowa generuje 98 KM, a silnik elektryczny - 72 (sumarycznie 122 KM).
Zamontowano jednak większe baterie, której pojemność to 8,8 kWh. W trybie elektrycznym Prius Plug-in może przejechać do 50 kilometrów, prędkość maksymalna w tym trybie wynosi 135 km/h. Czas ładowania za pomocą zwykłego gniazdka wynosi niespełna 2,5 godziny.
Jesienią 2018 roku na salonie w Los Angeles zaprezntowano Priusa AWD-i, czyli wersję z napędem na cztery koła.
System AWD-i korzysta z dodatkowego silnika elektrycznego umieszczonego przy tylnej osi, który współpracuje z pełnym układem hybrydowym napędzającym przednią oś. AWD-i włącza się automatycznie, gdy wymagają tego warunki na drodze. Napęd 4x4 jest dołączany podczas ruszania, przy prędkości do 10 km/h oraz przy wyższych prędkościach, gdy czujniki wykryją śliską nawierzchnię.
Układ napędowy AWD-i jest kompaktowy i lekki, nie wymaga przy tym stosowania wału napędowego ani centralnego mechanizmu różnicowego.