Xantia debiutowała na salonie motoryzacyjnym w Genewie w marcu 1993 roku. Model ten stanowił następcę kultowego BX-a. Samochód został zaprojektowany przez włoskie studio stylistyczne Bertone.
W 1994 roku na rynku pojawia się wersja Activa, w której nadal oferowany jest system Hydractive II, ale uzupełniony o dwa siłowniki zapobiegające przechyłom bocznym większym niż 0,5°, co wymagało zwiększenia liczby kul zawieszenia do 10. Tak wyposażona Xantia mogła pokonywać zakręty praktycznie bez przechyłów bocznych nadwozia. Technologia ta doprowadziła do opracowania przez firmę Michelin specjalnych opon.
W 1997 roku Xantia przeszła facelifting. Wreszcie w 1998 roku w modelu Xantia jako pierwszym w Grupie PSA został wprowadzony nowy silnik wysokoprężny 2.0 HDi ze wspólną listwą wysokociśnieniowego wtrysku paliwa. Wówczas nikt jeszcze nie podejrzewał, że zaledwie nieco ponad dwie dekady później silnik Diesla zostaną uznane za zło wcielone, które truje ludzi i zmienia klimat.
Niestety, Citroen Xantia nie należy do samochodów, które dobrze zniosły upływ czasu. Chociaż w Europie model ten produkowano do 2002 roku, a więc najmłodsze samochody mają niewiele ponad 20 lat, Xantia już praktycznie zniknęła z europejskich dróg. W znanym serwisie ogłoszeniowym można znaleźć zaledwie kilka ogłoszeń sprzedaży Xantii. Ceny wynoszą kilka tysięcy zł, różniąc się w zależności od stanu i rocznika.
