Pierwsza generacja Mercedesa Citan pojawiła się 2012 roku. Samochód był klasyczną kopią Renault Kangoo ze zmienioną stylizacją przedniej części nadwozia.

Samochód, podobnie jak Kangoo, oferowany był w trzech wersjach, różniących się rozstawem osi i długością nadwozia. Auto napędzane było francuskimi silnikami benzynowymi i wysokoprężnymi.

W 2013 roku gama została poszerzona o osobową wersję siedmioosobową. Dwa lata później model przeszedł modernizację techniczną, dzięki której silniki wersji osobowych spełniały normę emisji spalin Euro 6 (w dostawczych - za dopłatą). Jednocześnie zwiększono poziom wyposażenia.

Citan pierwszej generacji w testach zderzeniowych Euro NCAP zdobył 4 gwiazdki.

W 2021 roku zaprezentowano drugą generację Mercedesa Citan. Również ten samochód oparto na Renault Kangoo, już kolejnej generacji. Tym razem auto wyraźnie różni się francuskiego pierwowzoru. Inna jest cała przednia część nadwozia (do słupka A), od Mercedesa pochodzi wnętrze czy system infotainment MBUX.

Oprócz wersji dostawczej Citan jest dostępny jako 5-miejscowy kombivan o nazwie Tourer oraz jako klasa T, która jest bardziej luksusową odmianą osobowej wersji Citana.

Silniki nadal są francuskiej produkcji.