Mercedes Citana II generacji debiutował w 2021 roku. Tak jak poprzednio samochód oparty jest na Renault Kangoo, jednak oba modele mają zupełnie różne nadwozia, poczynając już od słupka A. Dopiero linia boczna zdradza bliskie pokrewieństwo obu pojazdów.

Sporo nowości jest również we wnętrzu, które jest typowo "mercedesowskie". Zastosowano m.in. okrągłe nawiewy, kierownicę z touchpadami czy wysoko umieszczony ekran systemu infotainment. Sam system to również pochodzący od Mercedesa MBUX, przy czym jest to wyposażenie opcjonalne.

Początkowo Mercedes zaprezentował Citana o standardowej długości, z rozstawem osi 2716 mm, w 2023 roku dołączyła wersja przedłużona. Pojemność przestrzeni ładunkowej wersji zwykłej to 2,9 m3, co pozwala na załadowanie dwóch europalet. Wersja dostawcza standardowo ma przesuwne drzwi po prawej stronie, dodatkowo można zamówić również przesuwne drzwi po lewej. Otwór ładunkowy ma 61,5 cm.

Mercedes Citan jest oferowany również w wersji osobowej jako 5-miejscowy kombivan o nazwie Tourer, natomiast bardziej luksusowa wersja tego modelu otrzymała nazwę Mercedes klasy T (jest tym dla Citana Tourer, czym klasa V dla Vito).

Mercedes Citan jest dostępny z szeregiem jednostek napędowych. Czterocylindrowy diesel 1.5 oferuje moc 75, 95 lub 116 KM, z kolei również czterocylindrowy silnik 1.33 dostępny jest w wersjach o mocy 102 lub 131 KM. Mocniejsze jednostki można parować z automatycznymi przekładniami.

Citan, podobnie jak Kangoo, dostępny jest również w wersji elektrycznej, jako eCitan.