Hyundai i40 to opracowany od podstaw model klasy średniej. Auto zaprojektowano zostało w europejskim centrum projektowym Hyundaia w Russelsheim.
Samochód w wersji kombi debiutował wiosną 2011 roku, na salonie w Genewie. W połowie roku pierwsze samochody trafiły do salonów.

Nieco dłużej trzeba było poczekać na sedana - auto pokazano jesienią 2011 roku, na salonie we Frankfurcie. Sprzedaż rozpoczęto wiosną 2012 roku.

Pod koniec 2014 roku samochód poddano gruntownemu faceliftingowi. Projektanci z europejskiego centrum stylistycznego Hyundaia w niemieckim Russelsheim poddali się modzie na zwiększanie osłony chłodnicy. Po liftingu przyjęła ona sześciokątny kształt i stanowi całość od maski aż po dolną część zderzaka.

Zwiększono przy tym logo firmy. Zmienił się również kształt świateł, pojawiły się światła dzienne wykonane w technologii LED, nowy jest oczywiście zderzak. W samochodach z nadwoziem kombi (które sprzedają się lepiej niż sedany) opcjonalnie dostępny jest teraz Rear Electronic Damping Control System. Jest to układ aktywnych tylnych amortyzatorów, kierowca będzie mógł zmieniać ich charakterystykę, podobnie jak działanie wspomagania kierownicy czy reakcję silnika na gaz (te dwa parametry również w sedanie).

Jesienią 2018 roku Hyundai i40 doczekał się kolejnego liftingu. Zmieniono osłonę chłodnicy, pojawiły się nowe felgi i lakiery. Nowością jest system aktywnego bezpieczeństwa SmartSense. Jednocześnie zmodernizowano gamę jednostek napędowych, dzięki czemu spełniają nową normę emisji spalin Euro 6d-Temp.